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六轴机器人的控制方式和特点

文章来源:机器人人气:15发表时间:2020-08-03

所谓工业机器人的轴可以用专业的名词自由度来解释,当机器人的轴数增加,对机器人而言,就是更高的灵活性。目前市场上运用最多的就是六轴机器人。 它是一种依靠自身动力和控制能力实现各种功能且自动地执行工作的机器,可以按照预先编排的程序运行,机器人这里为大家介绍一下六轴机器人的特点和控制方式。

六轴机器人


六轴机器人的控制方式

六轴机器人的实际控制是由一台微型计算机完成,而另外一种是分散式的控制,采用多台微机来分担机器人的控制,如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时,主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算,并向下级微机发送指令信息;作为下级从机,各关节分别对应一个CPU,进行插补运算和伺服控制处理,实现给定的运动,并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同,机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力(力矩)控制。


        

六轴机器人的特点


1、通用性:一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有专用的工业机器人。
2、可编程:6轴工业机器人较大特点是柔性启动化,柔性制造系统中的一个重要组成部分。工业机器人的软件系统可随其工作环境变化和加工件的变化再编程,这样可适用于小批量多品种的具有均衡高效率的柔性制造生产线的使用。
3、拟人化:6轴工业机器人结合机器人与人的特点。在6轴工业机器人的结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分,在控制上有电脑。其传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。
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