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喷涂机器人编程流程详细介绍

文章来源:机器人人气:22发表时间:2020-08-07

喷涂机器人编程主要靠更改机器人编程示教来完成各种工件喷涂需求的:通过移动喷涂机器人到不同位置并记录,执行程序时喷涂机器人会按照记录的点依次走下去,轨迹编程其难点在于轨迹优化,不断更新相关数据,最终实现高精度的喷涂作业需求。



机器人在运动过程中及到达位置时都要进行大量的信号处理,包括控制信号,反馈信号,安全信号及自身状态的检测,这些编程确保了喷涂机器人的正常工作。

在编程界面先要设定好喷涂机器人,被喷涂工件及环境内设备的相关位置参数,型号及参数,选取被喷涂工件的喷涂面,选择合适的量,方便实际应用轨迹方案确定路径,通过系统内部计算生成路径点及喷涂程序。

如果有多个喷涂程序,可以使用JOB功能整合成喷涂总程序,一般情况下,喷涂生产线上的机器人只要和模拟环境下的机器人型号,标定一致且关节校准,可以直接使用离线编写的程序,编程之后可以直接在ROBOGUIDE上模拟实际的喷涂效果,直观便捷。

喷漆机器人详细编程流程:
  
1、在左侧浏览树中依次展开项目,右击Programs下的“Home”程序,在弹出的快捷菜单中,点击“Teach Program”,为机器人示教Home点。
  
2、在弹出的虚拟示教器中,点击“”按钮,将其切换为ON状态,移动机器人至合适位置,使用示教器示教该位置,作为Hone点,示教完成后,在软件工作区出现P[1]点坐标,关闭虚拟示教器,机器人Home点示教完成。
  
3、生成喷涂轨迹左侧浏览树中,依次展开“Styles”→“Style1”,点选“Paint Zones”,然后点击工具栏中的“Draw features on parts”命令按钮,弹出CAD-To-Path对话框,在CAD-To-Path对话框中点击相应的轨迹生成模式,如Inv Patterns模式下的W Invrse轨迹生成模式,点击汽车模型车顶,出现机器人运行轨迹,轨迹中箭头所指方向为机器人运动方向。确认好方向后,再次点击左键,作为机器人运行起点,并拖动轨迹至合适位置,点击左键,生成喷涂轨迹,同时弹出轨迹属性设置对话框,
  
4、在轨迹属性设置对话框中,点击“Pos Defaults”属性标签,在Tool Frame Axis<=>Feature Axis Assignments属性区域下,Along the segment属性后选择-X,点击“General”属性标签,然后点击下方的“Generate TP”按钮,将图形轨迹转换为机器人程序,并在左侧浏览树中的Programs下生成PR101P1程序,同时,软件工作区中出现绿色机器人运动轨迹与粉色机器人运行目标点,在弹出的对话框中,点击“OK”按钮,完成机器人运行轨迹生成。
  
以上步骤值得注意的是若软件工作区中生成的机器人运动轨迹不是绿色或机器人运行任意目标点为红色,则表示机器人运行轨迹生成不成功。
  
5、创建工作程序左侧浏览树中依次展开项目,右击“Jobs”,在弹出的快捷菜单中,点击“Add Job”,在弹出的Job属性对话框中,点击“Content”属性标签,在左侧的Available Processes区域中选择要运行的程序,点击“”按钮,将其移动至右侧的Assigned Content区域中,这里我们选择HOME与PR0101程序,并将其顺序调整为HOME程序在前,PR0101程序在后,
  
点击“General”属性标签,然后点击下方的“Generate”按钮,此时在浏览树中的Jobs下生成Job1工作程序。在工作程序属性对话框中,点击“OK”按钮,将其关闭,工作程序添加完成。
  
6、仿真运行,点击工具栏中的“Cycle Start”工具按钮,弹出仿真初始化对话框,确认Robot Controller1后选择Init,点击下方的“Initiate”按钮,完成初始化之后,机器人开始仿真运行。若Robot Controller1后无Init选项,可点击后方的,生成Init。
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